Die ursprüngliche Burgkirche St. Ulrich befindet sich in der Mitte des Ortes Karlstetten. Es handelt sich um eine Saalkirche aus barocker Zeit, deren Stifter in einer Inschrift über der Orgelempore genannt werden: Ludwig Graf Zinzendorf und seine Ehefrau Theresia. Unter der Leitung des St. Pöltner Baumeisters Josef Wisgrill, eines Schülers Jacob Prandtauers, wurde die Kirche von Karlstetten zwischen 1742 und 1755 wiederaufgebaut, nachdem sie in den Jahren 1529 und 1683 von osmanischen Streifscharen niedergebrannt worden war. Charakteristisch für den Sakralbau ist der schlanke, im Norden an das Langhaus anschließende Kirchturm mit neobarocker Doppelzwiebelhaube. In der Kirche befindet sich die Familiengruft der Zinzendorfer.